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Le site est occupé dès la préhistoire.
1084 : l'Empereur Henri IV donne le château de Rappolsteim (nommé également Gross Rappolstein ou Ulrichsburg) à l'évêché de Bâle. Le site, mentionné sous le nom de " castrum Rapoldestein ", concerne très certainement l'actuel Saint Ulrich, même si les vestiges les plus anciens ne remontent qu'au XIIe.
1114 : Henri V reprend le château.
1162 : il est rendu par Frédéric Barberousse à l'évêché de Bâle, qui en reste propriétaire jusqu'à la fin de l'Ancien Régime. Le burg est confié, à titre de fief héréditaire, à Eguenolphe d'Urslingen, le seul héritier de la première lignée des Ribeaupierre, éteinte en 1157.
Vers 1220-1250 : des travaux d'agrandissement sont entrepris (salle des chevaliers, chapelle, barbacane…).
1281 : Rodolphe de Habsbourg séjourne au château.
1287 : Rodolphe de Habsbourg assiège le château pour contraindre Anselme de Ribeaupierre à rendre à ses frères leurs droits d'héritage.
1288 : un accord de paix est signé à Colmar entre Anselme II d'une part, et le roi, l'Evêque de Strasbourg et les représentants d'Etats alsaciens d'autre part.
1293 : Anselme de Ribeaupierre prend Colmar. L'armée d'Adolphe de Nassau reprend peu après la ville.
1341 : l'Evêque de Bâle renouvelle le fief. Par la suite, il autorisera la famille de Ribeaupierre à le transmettre à leurs filles.
1386 : accord pacifique entre les deux familles rivales de Ribeaupierre et de Sarrewerden.
1435 : consécration de la nouvelle chapelle castrale, dédiée à Saint-Ulrich. La forteresse devient progressivement un lieu de pèlerinage.
1477 : le Grand Ribeaupierre prend pour la première fois le nom deSaint Ulrich.
Fin du XVe siècle : le château est délaissé par Guillaume de Ribeaupierre, bailli autrichien pour la Haute Alsace (1476-1507), au profit de la nouvelle résidence de style Renaissance érigée aux portes de Ribeauvillé.
Milieu du XVIe siècle : la forteresse subit des travaux de fortification et d'adaptation aux armes à feu.
1573 : un curé officie encore à la chapelle castrale jusqu'à cette date, malgré l'abandon progressif du château.
Guerre de Trente Ans : le château est encore occupé par quelques soldats chargés de la garde, puis il tombe peu à peu en ruine.
1673 : extinction de la famille de Ribeaupierre. Les princes de Birkenfeld et de Deux-Ponts assurent la succession.
1841 : le classement parmi les Monuments Historiques est réalisé.

C'est en 1148 que le Sire Kuno de Ribeaupierre se mit en route pour la Terre Sainte prenant la suite des Croisés de Conrad III. Apres moult péripéties qui marquèrent la traversée de la méditerranée,il réussit à rejoindre la Terre Sainte et partit pour un périple en direction de Damas... Mais chemin faisant, lui et ses Croisés furent attaqués par une troupe de Sarrasins.
Le combat fut acharné et devant une issue improbable Sire Kuno de Ribeaupierre et le Chef des Sarrasins décidèrent de se défier en duel à l'épée et à Cheval... Le combat fut âpre, mais sentant la partie perdue, l'infidèle tourna brides et dût s'enfuir ventre à terre... Le Sire de Ribeaupierre le poursuivit et, levant sa longue épée le plus haut qu'il put, d'un seul coup il le pourfendit de la tête aux cuisses, en sorte que... d'un Sarrasin il en fit deux moitiés qui tombèrent, tranchées net, de chaque côté du pur-sang arabe. Démoralisés, les infidèles s'enfuirent en poussant des clameurs de dépit!
Ainsi, la redoutable épée du noble sire Kuno de Ribeaupierre rejoignait dans la légende la fameuse épée Durandal.